FreeRTOS移植

---

一、手动移植

1. 到FreeRTOS官网下载最新版本的FreeRTOS
2. 创建一个新的工程（可以将SYS中的时钟设置为TIM2，使用于延时函数，SysTikc被用作任务切换了），其它的和裸机一样
3. 在keil软件的项目中创建两个文件夹（FreeRTOS/Source和FreeRTOS/Other）
4. 在实际的工程根目录下创建一个FreeRTOS文件夹，
5. 先将下载的FreeRTOS源码中的FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Source两个文件夹include 和portable,以及所有的*.c文件复制到工程的FreeRTOS文件夹下
6. 裁剪工程中的FreeRTOS\portable文件夹下的文件，只保留keil,MemMang和RVDS文件夹.
7. RVDS文件夹中只保留ARM_CM3
8. 在keil软件里将移植的文件添加到工程中。

• 将FreeRTOS下的所有.c文件(不包括文件夹中的)添加到工程FreeRTOS/Source中。
• 将FreeRTOS\portable\MemMang下的heap_4.c添加到工程FreeRTOS/Other中。
• 将FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM3下的port.c添加到工程FreeRTOS/Other中。

9. 在工程中添加头文件路径，FreeRTOS\include和FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM3，以及FreeRTOS(在后面FreeRTOSConfig.h会用到)
10. 将源码FreeRTOSv202212.01\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil下的FreeRTOSConfig.h文件复制到工程的FreeRTOS下。(可以顺便加到keil的工程目录FreeRTOS/Source中)
11. 修改FreeRTOSConfig.h文件，在文件最后（#endif前）添加几个宏定义

#define xPortPendSVHandler  PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler     SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler

12. 找到stm32f1xx_it.c,将其中的void SVC_Handler(void),void PendSV_Handler(void),void SysTick_Handler(void)，注释掉
13. 编译工程，如果没有错误，就可以开始使用FreeRTOS了

要在FreeRTOS中使用任务，需要在main函数前添加任务函数，然后在main函数中创建任务

TaskHandle_t LED1handler,LED2handler;//对应任务的句柄

//任务执行函数
void vTask1(void *pvParameters){
	while(1){
		HAL_GPIO_WritePin(LED_1_GPIO_Port,LED_1_Pin,0);
		HAL_Delay(1000);
		HAL_GPIO_WritePin(LED_1_GPIO_Port,LED_1_Pin,1);
		HAL_Delay(1000);
	}
}

void vTask2(void *pvParameters){
	while(1){
		HAL_GPIO_WritePin(LED_2_GPIO_Port,LED_2_Pin,0);
		HAL_Delay(500);
		HAL_GPIO_WritePin(LED_2_GPIO_Port,LED_2_Pin,1);
		HAL_Delay(500);
	}
}


int main(void)
{
    //创建任务(函数名，任务名，堆栈大小，传递参数，任务优先级，句柄地址)
	xTaskCreate(vTask1,"LED1",128,NULL,2,&LED1handler); 
	xTaskCreate(vTask2,"LED2",128,NULL,2,&LED2handler);
	
	vTaskStartScheduler(); //开启任务

  while (1)
  {

  }

}

---

二、使用CubeMX移植

1. 前面一样，创建一个基础工程，配置时钟，SYS中的时钟设置为TIM2。
2. 左边菜单栏下的Middleware中找到FreeRTOS，点击配置，选择版本(一般CMSIS_V2)
3. 配置FreeRTOS基本设置

4. 按需求配置任务，队列，信号量等

Donate